这次的教程中，我们要示范如何运用威栗camera视觉传感器和一个Arduino开发板，打造以颜色引导的无人车。这台小车将会追随特定颜色的物体自动行驶。

这里会省略一些事前准备步骤，例如:将威栗camera连接到个人电脑。详细说明请上创造栗官网，并参考先前的教程内容：《威栗camera基础安装》、《威栗camera使用说明》。

此说明中主要包含三个步骤：设定威栗camera视觉传感器、以程序积木编辑威栗camera程序、以及把程序上传到自动小车上的Arduino开发板。

步骤一

我们先将视觉传感器设定为辨识红色与黄色。开启CZL智能传感器工具，在右方“功能”选项设定“颜色辨识”，并勾选您希望威栗camera辨识追踪的颜色— 红与黄。

完成后，即可测试威栗camera是否能顺利侦测红色和黄色。侦测成功时，画面会显示侦测物体的颜色标签。

现在您的威栗camera已完成红色与黄色的颜色辨识设定，接下来可以开始以程序积木编辑威栗camera啦!

步骤二

首先，打开威栗camera Junior应用程序。我们要编辑程序积木使无人车跟随黄球以及停止于红球前。

A.第一层程序积木
首先，从控制程序内选出第一层程式积木—“初始化” 积木。
插入视觉传感器类别的“初始化智能传感器RX# () TX# () ”积木。这个积木会将资料传递至威栗camera，RX代表接收，TX代表传送。

这个设定将连结Arduino开发板与视觉传感器。我们建议使用0与1这组数值比较稳定。
接下来，在变量程序内选择“宣告i为整数赋值”积木。
辨识物体时，我们需要两个整数来控制舵机马达的方向。整数“ x ”用来定位物体位置，“ dx ”定位物体由左至右的位置。

在“ i ”下拉选项中选取“建立一个变数”来建立“ x ”整数。

输入“ x ”然后点选“ OK ”。

这样我们就建立了“ x ”整数。
接下来，使用一样的步骤建立“ dx ”整数。

这样就完成两个整数的设定。

最后，选择“转动舵机管脚()角度(0~180°) ”积木插入“宣告dx为整数赋值”下方，来使舵机马达的起始角度永远从90度开始。
选择管脚9，因为舵机马达连接于扩展板D9接口，然后将角度设定为90度。这个步骤会确保舵机马达与Arduino开发板之间相互沟通。

B.第二层程序积木
现在，我们来编辑让舵机马达左右转动，并跟随黄色物体的程序积木。
选取“如果（）那么”积木，然后插入“识别到物体”积木，使威栗camera侦测到物体，并回传给主控板。

为使得以上成立，再重复插入一个“如果（）那么”积木到先前的积木建立一个子活动。

选取一个逻辑积木然后从视觉传感器程序类别输入一个“物体类别”积木，设置等号，再从视觉传感器积木类别加一个“黄色”积木。这会使威栗camera回报侦测到黄色的物体。

接下来，我们要编辑控制舵机马达方向的程序积木。确保当威栗camera侦测到黄色物体时，无人车的旋转角度在一定范围内。
我们还要另外建立“ x ”和“ dx ”整数积木。“ x ”整数积木会使威栗camera侦测并辨识物体的宽度与大小。
第一，选取“将变量i设为() ”积木，点选“i”下拉选项中的“x”。然后从数学程序类别选取两个积木串联起来，再插入变数积木中。

在数学积木中插入“物体座标x” 和“物体宽度” 积木，将公式设定为“加号” 和“除号”，最后数值设为2来追踪物体的中心。

第二，选取“将变量i设为()” 积木，点选“i” 下拉选项中的“dx”。然后从数学程序类别选取一个积木插入变数积木中，再加入一个“x” 积木。最后设定公式为“减号”、数值为“50”。

这个设定将确保侦测物体在一定范围与尺寸内，以利威栗camera辨识与追踪。

接下来，选取“内建LED状态()” 积木设定为“高”来使主要马达启动。然后选取“写入脉冲宽度调变管脚()赋值()” 积木设定管脚号码为5，赋值为55。

在下方加入“如果（）那么”积木建立一个动作项目。
从逻辑类别选取第一个积木然后加入变数“ dx ”积木，将公式设为“ < ”符号。然后从数学类别中选取第二个积木，加入“物体宽度”积木，设定符号为“除号”、数值为“ -2 ”。

接下来，选取“转动舵机”积木，设定管脚为9，加入“约束数值”积木，再加入一个数学积木(如下图)。
下一步，我们将“舵机角度管脚() ”积木插入，管脚设为9。数学公式设为“减号”。

继续从数学类别插入一个“映射数值”积木，其中第一部分加入一个“ dx ”积木，后面数值设定为从“ 0~-50 ”到“ 1~4 ”。最后，输入约束数值在“ 45 ”度到“ 135 ”度之间来限制无人车左转的范围。

下一步，点击“如果（）那么”旁的图标，从滚动表单中拖曳“否则如果”积木加在下方，来建立下一个动作项目。

首先，从逻辑类别选取第一个积木然后加入变数“dx” 积木，将公式设为“ >” 符号。然后从数学类别中选取第二个积木，加入“物体宽度” 积木，设定符号为“除号”、数值为“2”。

接下来，选取“转动舵机”积木，设定管脚为9，加入“约束数值” 积木，再加入一个数学积木，公式设为“减号” (如下图)。

继续从数学类别插入一个“映射数值”积木，其中第一部分加入一个“dx” 积木，后面数值设定为从“0~50” 到“1~4”。最后，输入约束数值在“45” 度到“135” 度之间来限制无人车右转的范围。

接下来将这串积木组合插入“如果()那么”积木中，这样就完成无人车左右行驶的设计了。

C.如何做出让无人车停止的程序积木
第一，点击第二层的“如果()那么” 积木旁图标，打开滚动选单。
第二，拖曳“否则如果” 积木加入下方。

再来，选择一个逻辑积木，加入“物体类别” 积木，设定公式为“=” 等号，然后加入“红” 积木。
这部分将使无人驾驶汽车在辨识到一个红色物体的时候停止行驶。

接下来，选取“转动舵机管脚()角度(0~180°)”积木，管脚设为9、角度设为90度。这样舵机马达停止时，前轮会停在90度的角度。

最后，选取“内建LED状态()” 积木设定为“低”来将主要马达关机。然后选取“写入脉冲宽度调变管脚()赋值()” 积木设定管脚号码为5，赋值为0。

最后，放入“延时(20)毫秒” 积木在尾端来设置主马达的计时器。

这样我们就完成所有的积木了！