程序大致分为5个部分。
01
初始化
程序初始化部分，需要对人工智能算法和模型进行初始化，然后设置程序中使用到的变量，以及对电机和舵机管脚进行定义。
舵机初始化：前桥舵机（变量qian）定义到A2管脚，后桥舵机（变量hou）定义为A3管脚。
初始化多层神经网络模组，启用多层神经网络函数库，作用是感知图像，处理信息，最终做出决策。
初始化边缘检测模组，启用边缘检测函数库，作用是剔除无效信息，提取边缘特征。
初始化霍夫转换模组，启用霍夫转换函数库，作用是提取图像中的直线。
启动无人驾驶，启动无人驾驶功能。
电机初始化：
写入数字管脚2、4、7、8分别控制四个麦轮电机的初始转动方向；
写入脉冲宽度调制管脚（PWM）~10、~5、~6、~9分别控制四个麦轮电机的初始速度。
（注意：驱动板电机接口连接须与程序内保持一致，以保证电机转向正确）
02
舵机函数
Arduino控制舵机的方法有两种：
一种是通过Arduino的普通数字传感器接口，产生占空比不同的方波，模拟产生PWM信号进行舵机定位；
第二种是直接利用Arduino自带的Servo函数，进行舵机的控制。
由于无人车同时使用了4路电机和2路舵机，因此PWM接口无法满足同时驱动的要求，此时我们就无法通过直接利用Arduino自带的Servo函数，对舵机进行控制了，因此需要通过使用普通数字传感器接口，产生占空比不同的方波，模拟产生PWM信号进行舵机定位。
设定一个函数，并让此函数可编辑两个函数分别是 “servopin(管脚名称）”、“myangle（设定角度）”；
声明一个变量“pulsewidth(脉冲宽度或延时时间）”；
将角度转化为500-2480的脉冲宽度值（例如：如果想让角度转弯30度则函数可以理解为30X11+500=830脉冲宽度）；
目标管脚设定为高；
脉冲宽度即延时时间为830微妙；
设定目标管脚为低；
脉冲宽度延时剩余时间为20000-830=19170；
经过上述操作后，我们就可以在后续的函数中，分别设置前桥和后桥舵机的角度了。
这里解释下后面为什么是50次循环？
函数的逻辑相当于通过波段控制电压，如果写20或者30的话波段比较短，50波段相对长一点电压更稳定，更大的数值延迟又会有点长，故50是一个相对合适的值。
03
巡线函数
这一部分程序，主要用于无人车在没有路标时的自动巡航场景。
摄像头侦测车辆距离道路两侧边线的距离：
当左侧距离＞右侧距离时，车辆位置偏向于道路右侧，程序里调用左转函数进行矫正；
当左侧距离＜右侧距离时，车辆位置偏向于道路左侧，程序里调用右转函数进行矫正；
非上述两种情况时，车辆位置在道路中部区域，程序里调用直行函数，保持直行。
a为车道左侧边线距离，b为车道右侧边线距离，以40%阈值为例，二者距离关系如下表所示（示例程序为43%）。
阈值对应关系：
阈值越小，无人车调整时机距对应一侧边线越早，距离相关边线越远；
阈值越大，无人车调整时机距对应一侧边线越晚，距离相关边线越近。
04
路标识别
这一部分程序，主要用于当无人车侦测到路标时的情况：
当无人车发现车道，未发现交通标志时，则执行第三部分巡线函数；
当无人车发现车道，同时侦测到交通标志，且当交通标志图标大小达到临界比例时（依据近大远小的规律，路标占到摄像头侦测画面一定比例时），则执行下方switch case语句，即发现何种路标，执行何种动作（调用不同的控制函数），根据实际需求进行编程即可。
05
控制函数
这部分程序主要用于控制前桥、后桥舵机和4路麦轮电机，通过多种组合运动，使无人车朝预定轨迹行驶，以示例程序为例，我们分别对常规运动轨迹进行讲解。
舵机函数变量qian，可以控制前桥舵机角度；
舵机函数变量hou，可以控制后桥舵机角度；
管脚7，~6，左前轮（L1）
管脚8，~9，左后轮（L2）
管脚4，~5，右前轮（R1）
管脚2，~10，右后轮（R2）
2，4，7，8，四个数字管脚，控制电机转动方向（电平高低根据电机安装方向而定）；
~5，~6，~9，~10，四个PWM管脚，控制电机转速。
1.前进
前桥舵机和后桥舵机保持90°，4个麦轮同时向前转，速度100。
2.后退
前桥舵机和后桥舵机保持90°，4个麦轮同时向后转，速度100（通过改变数字管脚高低电平使电机反转）。
3.停止
前桥舵机和后桥舵机保持90°，4个麦轮同时向前转（此时电机转动方向不影响效果），速度0（通过改变PWM管脚数值控制电机转速）。
4.左转
前桥舵机向左转15°（90°-15°=75°）（90°为舵机居中位置）；
后桥舵机向右转10°（90°+10°=100°）（后轮转向与前轮相反）；
4个麦轮同时向前转，为了方便无人车更顺畅的向左转弯，此时设置电机差速，靠近弯道内侧轮子转速低于外侧轮子转速，速度外侧设置为100，内侧设置为70（差速大小参照弯道曲率，内侧轮转速越低，无人车转弯半径越小，反之同理）。
5.右转
前桥舵机向右转15°（90°+15°=105°）（90°为舵机居中位置）；
后桥舵机向左转10°（90°-10°=80°）（后轮转向与前轮相反）；
4个麦轮同时向前转，为了方便无人车更顺畅的向右转弯，此时设置电机差速，靠近弯道内侧轮子转速低于外侧轮子转速，速度外侧设置为100，内侧设置为70（差速大小参照弯道曲率，内侧轮转速越低，无人车转弯半径越小，反之同理）。
6.左平移
